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        工業機器人的控制系統有什么樣的類別

        作者:自動化設備公司    時間:2022-04-27    瀏覽次數:199

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        控制系統作為工業機器人最為核心的零部件之一,對機器人的性能有著決定性的影響。隨著人工智能、計算機科學、傳感器技術及其他相關的學科不斷發展,工業機器人的技術也在不斷進步,為智能制造創造了前提條件。那么工業機器人的控制系統又是怎么樣的呢?它們是有什么樣的類別呢?

        (1)程序控制系統

        給每個自由度施加一定規律的控制作用,機器人就可實現要求的空間軌跡。

        (2)自適應控制系統

        當外界條件變化時,為保證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控制品質,其過程是基于操作機的狀態和伺服誤差的觀察,再調整非線性模型的參數,一直到誤差消失為止。這種系統的結構和參數能隨時間和條件自動改變。

        (3)人工智能系統

        事先無法編制運動程序,而是要求在運動過程中根據所獲得的周圍狀態信息,實時確定控制作用。當外界條件變化時,為保證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控制品質,其過程是基于操作機的狀態和伺服誤差的觀察,再調整非線性模型的參數,一直到誤差消失為止。這種系統的結構和參數能隨時間和條件自動改變。因而本系統是一種自適應控制系統。

        (4)點位式

        要求機器人準確控制末端執行器的位置,與路徑無關。

        (5)軌跡式

        要求機器人按照示教的軌跡和速度運動

        (6)控制總線

        國際標準總線控制系統,如:WME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

        (7)自定義總線控制系統

        由生產廠家自行定義使用的總線作為控制系統總線。

        (8)編程方式

        物理設置系統,由操作者設置固定的限為開關,實現啟動、停車的程序操作,只能用于簡單的拾起和放置作業。

        (9)在線編程

        通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式,包括直接示教模擬。

        (10)離線編程

        不對實際作業的機器人直接示教,而脫離實際作業環境,示教程序,通過使高級機器人編程語言,遠程式離線生產機器人作業軌跡。

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